Harpia

Sobre o Projeto

O Harpia é o mais recente projeto da equipe UFRJ Nautilus e consiste na criação de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) capaz de realizar tarefas de forma autônoma, como navegação em ambientes desconhecidos, reconhecimento e classificação de objetos, planejamento de trajetória e procedimentos de pouso seguros.

Principais Tecnologias e Ferramentas

Nosso sistema é construído sobre uma base tecnológica robusta, utilizando ferramentas de ponta para cada subsistema:

• Software: O cérebro do nosso drone opera com ROS 2 (Robot Operating System), que gerencia a comunicação entre todos os componentes de software e hardware. A localização e o mapeamento do ambiente são realizados através de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) e um Filtro Estendido de Kalman (EKF). Para a detecção e classificação de objetos, utilizamos técnicas de visão computacional como Análise de Contornos e a Transformada de Hough Circle. Todo o sistema é orquestrado por uma máquina de estados que toma as decisões e coordena as ações do robô. Para testes e validação, usamos o software de simulação Gazebo.

• Eletrônica: O sistema eletrônico é dividido em alimentação e controle. Com PCBs peronalizadas para distriubuir potência de forma segura, garantimos integridade e perfomance. O Controle é feito para que atuadores respondam às tarefas da maneira projetada.

• Mecânica: O drone é montado sobre um frame comercial X500 V2, escolhido por sua maior resistência estrutural em fibra de carbono e maior espaço interno. Todo o projeto mecânico, incluindo o posicionamento de componentes, análise de centro de gravidade e o desenvolvimento de peças customizadas como garras e suportes, é realizado no software SOLIDWORKS. As peças customizadas são fabricadas em impressoras 3D, utilizando filamentos PETG e ABS. O sistema de propulsão conta com motores brushless Hobbywing SkyWalker 1250KV, selecionados por sua eficiência e desempenho.

Galeria